ロボットと包装機は、密接な連携を既に実現しているが、制御器については別だ。「OEMメーカーは基本的に、2つの全く異なる制御システムを扱う必要があった。梱包機用に1つ、そして、ロボット用に1つというようにである」と、米Rockwell Automation社（http://rbi.ims.ca/5411-563）で梱包機担当のグローバル・ビジネス・マネジャーMike Wagner氏は言う。

　しかし、ロボットと包装機が1つの制御器を共有することが増えるかもしれない。多くの動作制御装置メーカーが、ロボット・キネマティクスを自社の汎用動作制御プラットフォームに取り入れ始めている。これにより、個別のロボット制御器の必要性とそれに付随する統合面での面倒さを取り除こうとしているのである。

　Wagner氏によると、キネマティクスの統合という考えは、機器メーカーや顧客を引きつけてやまないという。「処理能力とロボット業界における知的所有権という制限が制御機器を分けていた」とWagner氏は語る。しかし、今、強力なプロセッサの出現やDelta型キネマティクス関連特許の満了により、統合型ロボット・キネマティクスの登場が梱包用途において現実味を帯びてきている。複数の実例が、2007年10月にラスベガスで開催のPack Expoショーでも展示されたが、これらにはB&R Industrial Automation社や独Bosch Rexroth社の製品も含まれていた。

　一方、Rockwell社は、過去数年の製品に比べて統合をさらに進めたロボット制御を展示した。Wagner氏の説明によると、Rockwell社は、ある種のロボット制御機能を自社のControlLogixプラットフォームに加えるソフトウエアを提供していたという。しかし、Rockwell社は現在、ネイティブなキネマティクス・サポートをControlLogixに加えることで、キネマティクスを機能ブロックとして稼働させるのではなく、制御器のファームウエアに常駐させている。

　「この違いは重要だ」とWagner氏は述べ、ネイティブなキネマティクスによりロボット関連のオーバーヘッドを70％削減できると説明する。これらオーバーヘッドは、特に高速用途やマルチ・ロボット用途でプロセッサの負荷となる。

　現在、Rockwell社のネイティブ・キネマティクスのサポートは、Cartesian、SCARA、Delta型のロボットまでに広がっている。Wagner氏によると、このシステムは、6軸多関節アーム・ロボットの基本動作を扱えるという。ただし、より複雑なタイプのロボットを完全にサポートするのはまだ無理だという。もちろん、統合ロボット制御に取り組んでいるのはB&R社とRockwell社だけではない。2006年のPack Expoでは、Bosch Rexroth社が統合ロボット制御技術に関する取り組みを発表していた。これについては、http://rbi.ims.ca/5411-564を参照。
（Joseph Ogando）