October 2005

車いすに座っているのが、袁 建軍氏。袁氏は将来、この車いすを駅や病院などの公共の場で利用できるようにしたいと考えている。 階段を上る車いす Photo:佐々木　隆司

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　東京工業大学、機械宇宙システム専攻、広瀬・米田研究室、博士の袁　建軍氏は、階段を自動で上る車いすを開発した。この車いすには合計8本の足がある。キャスター付きの足が前後2本ずつ、モーターで駆動するタイヤの付いた足も前後2本ずつある。全ての足を独立して上下させたり、モーター駆動のタイヤをそれぞれ独立して動かせる。車いすの座席の下に付いている自作の加速度センサーや車いす前面の距離計測センサー、8本の足に付いた距離計測センサーなどにより、全ての足を制御する。前後および回転方向を制御し、車いすの座席を水平に保ちながら、階段につまずくことなく上っていく。また、左右のタイヤを逆回転させて車いすを回転させることもできる。

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