ロボット加工の ‘触れる’‘視る’

　最近の多関節アームロボットは正確で、千分の数インチの範囲にはいる動作を毎日繰り返すことができる。この正確さこそが、エンジニアたちがロボットを好む理由のひとつである。しかし、正確さにはマイナス面もある。実世界では、物の寸法や表面は個々の部品によってバラツキが大きく、公称値の寸法や表面をもとにして動きをプログラミングされたロボットでは対応が難しい。仕上げや組み立ての作業で“感触”が必要な場合も、同様である。この“感触”が必要な作業とは、細かいかみ合わせのある歯車の組み立て、金属部品の研磨仕上げ、ある種の機械加工作業などである。この正確さこそが、エンジニアたちがロボットを好む理由のひとつである。しかし、正確さにはマイナス面もある。実世界では、物の寸法や表面は個々の部品によってバラツキが大きく、公称値の寸法や表面をもとにして動きをプログラミングされたロボットでは対応が難しい。仕上げや組み立ての作業で“感触”が必要な場合も、同様である。