Kuka社のロボットは同社のCAMRobソフトウエアで制御され、機械加工作業に対応する機会が増えている。現状では、同社は柔らかい材料の加工を推奨している。しかし、要求精度によっては硬い材料にも可能性がある
力制御とマシンビジョンに誘導されて、精密なロボットが、ばらつきのある現場に対応する
著者_Joseph Ogando
最近の多関節アームロボットは正確で、千分の数インチの範囲にはいる動作を毎日繰り返すことができる。この正確さこそが、エンジニアたちがロボットを好む理由のひとつである。しかし、正確さにはマイナス面もある。実世界では、物の寸法や表面は個々の部品によってバラツキが大きく、公称値の寸法や表面をもとにして動きをプログラミングされたロボットでは対応が難しい。仕上げや組み立ての作業で“感触”が必要な場合も、同様である。この“感触”が必要な作業とは、細かいかみ合わせのある歯車の組み立て、金属部品の研磨仕上げ、ある種の機械加工作業などである。
このような理由から、組み立てや仕上げへのロボット導入はできないと考えていた人もいるかもしれないが、いまその考えを見直す時が来たようだ。この数年間、ロボットメーカーは2つの技術の開発を進め、現場での組み立て作業や仕上げ作業に見られるバラツキに対するロボットの許容度を改善してきた。この技術のひとつは、力制御能力を追加することにより、ロボットに“感触”を持たせるものだ。もうひとつの技術は、マシンビジョン・システムを使って、ロボットに“見る”力を与え、部品の寸法や位置のバラツキに対応できるようにするものである。
力制御と視覚の両方を使うことにより、ロボットの技術的能力だけでなく、使用時の経済性も改善する。以下で、この2つのテクノロジーと、その導入による効果が出始めている応用分野をもう少し詳しく見ていく。
