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| 2004年08月31日 |
エプソン、薄型超音波モーターを搭載した、12ｇの「タケコプター」を開発
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セイコーエプソンは、総重量12.3ｇの空飛ぶマイクロロボット「μFR-Ⅱ」の公開飛行テストを行なった。全高85㎜、プロペラ回転時の直径１３６㎜と女性の手のひらに乗る大きさだ。プロペラを駆動するモーターは、毎秒30万回振動する薄型振動子を利用した超音波モーター。
「μFR-Ⅱ」は、本体が回転しないように上下2枚のプロペラを逆方向にそれぞれ回転させて揚力を生み出している。これら2枚のプロペラのローターを回転させるため、上下に2つ薄型超音波モーターを使っている。この薄型超音波モーターは、ステンレス板を2枚のピエゾ素子で挟み込んだ振動子と回転するローターで構成されている。この振動子の大きさは、縦2㎜×横7㎜×厚さ0.4㎜～0.8㎜である。電圧が加わると、ピエゾ素子が振動し、ステンレス板先端の突起部分が振幅数μm、最大で毎秒30万回振動する。この先端部分の突起が楕円を描きながら、直径4㎜の軸をキックしてローターを回転させる。
このロボットは、リニア機構により本体を前後左右に動かし、重心を移動することで、姿勢や飛ぶ方向をコントロールする。前後と左右に動くリニア駆動部分もプロペラのローター部分と同様、2つの超音波モーターにより動く。このリニア駆動部分は、超音波モーターによる回転運動をギアで直線運動に変える機構となっている。
また、「μFR-Ⅱ」は、5.0㎜×3.2㎜×1.3㎜のジャイロセンサー本体の中に、1秒間に約5万回振動する水晶振動子を入れ、回転運動を検知している。
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