実環境で稼働可能な人間型ロボット試作機 ｢HRP-P｣と遠隔操作コックピット

　産業技術総合研究所(産総研)と川田工業、川崎重工業は、防滴、防塵機能を備え実際の作業環境で稼働可能な人間型ロボットの試作機｢HRP-3プロトタイプ(HRP-3P)｣を共同開発した。プロトタイプの身長は160cm、体重は65kg。腰2軸を含め36自由度を持つ。HRP-3Pは、摩擦係数0.1*1)までの非常に滑りやすい路面でも歩行できる。同試作機は開発にあたり本田技研工業の特許を利用した。

　関節軸部や電装実装部位には、外部環境からのほこりや水の侵入を防ぎ、内部から排熱できる新開発の機構を採用した。そのため、従来は困難だった悪環境、苛酷環境下でも、ロボットの稼働を可能。

　滑らかな足の運び(歩容生成)を実現する技術と、滑りを検出する技術の開発により、摩擦係数0.1の｢非常に滑り易い氷板上のゴムタイヤに相当する｣(産総研)低μな道路上でも歩行できる。さらにゼロモーメントポイント(ZMP)の概念を支持点が同一平面上にない場合にも拡張し、手で体を支えながら動作する"脚腕協調制御"を実現した。

　主に川田工業がハードウエアの実環境対応技術を開発担当し、産総研知能システム研究部門のヒューマノイド研究グループがソフトウエアの実環境対応技術の開発を担当、川崎重工は実環境遠隔操作技術の開発を行った。

　今後はHRP-3Pを用いて各機能の向上を図り、悪環境や危険環境、苛酷環境で実際に働ける人型ロボットの実用化を目指す。2006年度中には最終成果機｢HRP-3｣を開発し終える予定だ。