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三共製作所は、カムとカムフォロアの間のガタ(バックラッシ)がほとんど無いカム機構を応用した直交型減速機｢RollerDrive RAシリーズ｣を開発した(図1)。RA40、RA63、RA80、RA100、RA125の5機種を用意している。2006年1月10日より発売し、2006年度の販売目標は1,000台としている。
同減速機には、安川電機製サーボモーター｢∑-III｣が標準装備されており、これがローラギアカム(入力側)を回転させる。このカムが回転し、カムフォロアを円周上に取り付けたタレット(出力側)を回転させるようになっている(図2)。数個のカムフォロアがローラギアカムに数カ所から予圧を加えて抑えるようにしているため、カムフォロアとローラギアカムの間のバックラッシがほとんど無い(図3)。このため、角度伝達誤差(位置決め精度)、つまり、入力される回転角度に対する理論的な出力角度と実際の出力角度の差は、10〜30秒角(arc sec)と小さい(図4)。また、同減速機のローラギアカムの表面をカムフォロアが転がりながら接触するため、接触部が摩耗せず、入力に対する出力の効率が高くなっている(図5)。
取り付け可能なサーボモーターには、安川電機の｢∑-II｣、山洋電気の｢Qシリーズ｣、松下電器の｢MINAS A4｣、三菱電機の｢HC-MFS/RFSシリーズ｣がある。
同社は、2005年11月30日から12月4日に東京ビッグサイトで開催される国際ロボット展においてデモ機を展示する。
(大村 泰憲)
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