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| 2006年05月30日 |
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Linuxで動作プログラミングが可能な小型2足歩行ロボット
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産業技術総合研究所(産総研)は、ゼネラルロボティックス(GRX)とムービングアイ(ME)、ピルクス・ロボティクス、大日本技研の4社が小型ヒューマノイド(人間型)ロボット「HRP-2m Choromet(チョロメテ)」を共同開発したと発表した。高さ35cm、重量1.5kg、20自由度で、2足歩行が可能。リアルタイムLinux「ARTLinux」をベースにしており、ソフトウエアを開発することで動作をプログラミングできる。
小型ヒューマノイドロボットは主にホビー用途のものが多く開発されているが、動作制御は直接教示やGUIによるものが多く、ソフトウエアでプログラミング可能なものはほとんど存在せず、教育や研究用途には適さない。また産総研は研究用ロボットして「HRP-2プロメテ」(高さ154cm、重量58kg)を開発したが、単価が数千万円と高額である点が普及の妨げとなっていた。
今回4社は、小型かつ安価なロボットを目指してチョロメテを開発した。そのため、モーターは小型ホビーロボット用サーボモーターを採用し、リンク機構は板金で製作可能な構造にするとともに、可能な限り関節軸にオフセットが不要なよう設計した。コントローラは、産総研が開発した小型省電力コントローラ「SH-4」(動作周波数240MHz、メモリー容量32Mバイト)にシリアルインターフェースを新規追加し、サーボモーターやセンサーとの入出力を行わせた。
OSはARTLinuxを用い、産総研が開発中のヒューマノイドロボット用ソフトウエア基盤「OpenHRP」をベースに、2足歩行、起き上がりなどの動作を実現した。動作をプログラミングすることで、ヒューマノイドロボットの動作パターンの有効性を検証できる。
4社と産総研は、チョロメテの試作機による検証実験を通じ、機械剛性の評価、最低限必要なセンサーの選定、必要な改良などを行い、低価格の教育および研究用プラットフォームとして販売していく計画だ。チョロメテ用シミュレータの開発、教育用コンテンツの開発も行う。
なおGRXとMEは、産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループの研究成果を活用して事業を展開する産総研認定ベンチャー企業である。今回のヒューマノイドロボット基盤ソフトウエアはGRXが、小型省電力コントローラとARTLinuxはMEがすでに事業化している。
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参 考 ：
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産業技術総合研究所 広報部
広報業務室 柳林 毅
TEL：029-862-6216
FAX：029-862-6212
E-mail：presec@m.aist.go.jp |
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参 考 ：
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産業技術総合研究所(プレスリリース) |
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